成立公司需要满足一系列法定条件和程序要件，具体条件如下：
股东或发起人符合法定人数
有限责任公司由50个以下股东出资设立。
股份有限公司应有2人以上200人以下的发起人，其中须有半数以上的发起人在中国境内有住所。
注册资本达到法定最低限额
有限责任公司和股份有限公司的注册资本应当符合法律规定的最低限额。
股东共同制定公司章程
股东必须共同制定公司章程，这是公司成立的基础文件。
有公司名称，建立符合有限责任公司要求的组织机构
公司必须有明确的名称，并建立符合法律规定的组织机构，如董事会、监事会等。
有公司住所
公司必须有固定的生产经营场所和必要的生产经营条件，这是公司进行经营活动的基础。
其他特定条件
对于特殊行业或产品，需要办理行业许可证后才能写入经营范围。
公司注册地址必须是办公性质的，不能是住宅。
公司股东和法定代表人必须有身份证，且在工商及税务系统中无不良记录。
公司注册完成后，每个月需做账和报税，并提供财务人员身份信息。
程序要件
申请设立登记：公司应在全部股东出资缴纳之后或股份有限公司在创立大会结束之后的30日之内，向有关登记机关申请设立登记，提交设立公司应报送的文件。
登记机关审查：登记机关对符合公司法所定条件的，进行设立登记，发给营业执照，营业执照签发之日起公司即成立。
综上所述，成立公司需要满足股东或发起人符合法定人数、注册资本达到法定最低限额、共同制定公司章程、有公司名称和组织机构、有公司住所等实质要件，以及申请设立登记和登记机关审查等程序要件。建议在设立公司前，详细咨询相关法律专业人士或机构，确保所有条件均符合法律规定。