机械臂的工作原理是通过电机驱动和关节控制实现多自由度运动，具体可分为以下几个部分：
一、基本结构组成
执行机构 包括手部（夹持/吸附式）、手腕（调整方位）和手臂（支撑与运动执行）三大部件。手部通过不同传力机构（如齿轮、丝杠、液压缸等）与物体接触，手腕实现抓取角度调整，手臂则支撑整个结构并传递动力。
驱动系统
提供动力源，常见形式包括电力（电机）、液压、气动等。例如液压机械臂通过液压泵和缸体实现高精度运动，气压机械臂依赖压缩空气推动气缸。
控制系统
包含PLC程序或计算机控制系统，负责接收指令并控制驱动系统。通过传感器反馈实现闭环控制，确保精确运动。
位置检测装置
传感器（如编码器、激光测距仪）实时监测关节位置和运动状态，反馈给控制系统调整动作。
二、运动原理与控制方式
关节运动控制
机械臂通过控制多个关节的角度实现三维空间运动。例如，采用笛卡尔坐标系或关节坐标系规划路径，通过电机驱动连杆机构实现精确位移。
链节伸缩与协同运动
结合关节旋转和链节伸缩，机械臂可模拟人类手臂的灵活运动。例如，三臂结构机械臂通过三个关节的协同动作完成复杂任务。
控制策略
位置控制： 精确控制关节角度和链节长度，适用于高精度操作。 力控制
三、典型驱动方式
电力驱动：适用于高精度、低负载场景，常见于工业机器人。
液压驱动：提供高精度、高速度，适合重载或复杂运动。
气动驱动：结构简单、成本低，常用于轻量级或临时性任务。
四、应用领域示例
汽车制造：用于焊接、装配等重复性高任务。
医疗领域：辅助手术、药物分发等精细操作。
物流仓储：实现货物搬运和分拣自动化。
通过上述结构协同与智能控制，机械臂可高效完成复杂、精准的工业任务。