在编程中，PID（比例-积分-微分）控制器的"I"代表积分时间（Integral），其作用是消除系统的持续偏差。积分时间越长，积分作用越强，系统对偏差的响应越慢，但能够消除稳态误差。
PID指令的一般格式如下：
```
PID（P, I, D, PV, SP, CV）
```
其中：
`P` 是比例系数（Proportional），影响系统对偏差的响应速度。
`I` 是积分时间（Integral），影响系统消除偏差的能力。
`D` 是微分时间（Derivative），影响系统抑制震荡的能力。
`PV` 是过程变量（Process Variable），即实际值。
`SP` 是设定值（Setpoint），即期望的系统状态。
`CV` 是控制变量（Control Variable），即系统实际输出。
在编程时，你需要根据实际系统的特性和控制要求选择合适的参数数值。以下是一个使用西门子PLC编程语言（如S7-300或S7-400系列）的PID指令的例子：
```
PID（P, I, D, MV, SP, CV）
```
在这个例子中，`MV` 是测量值，而不是过程变量。设定值 `SP` 和控制变量 `CV` 的使用与之前相同。
设置PID参数
选择合适的比例系数 `P`。
选择合适的积分时间 `I`。
选择合适的微分时间 `D`。
获取PV和SP
PV是通过传感器或其他测量设备获取的实际过程值。
SP是通过人机界面或其他方式设置的期望值。
计算CV
使用PID算法根据当前PV、SP和PID参数计算控制变量CV。
输出CV
将计算得到的CV值输出到执行机构，以控制系统的输出。
调整和优化
根据系统响应调整PID参数，以达到最佳的控制效果。
请注意，具体的编程语言和实现细节可能会根据不同的PLC型号和编程环境有所不同。务必参考你所使用的PLC系统的官方文档以获得准确的编程指导。