计算机构自由度的一般步骤如下：
确定活动构件的数目
活动构件是指那些能够独立运动的部件。
计算低副的数目
低副是指通过面与面接触形成的运动副，如转动副和移动副。
计算高副的数目
高副是指通过点或线接触形成的运动副，如凸轮机构中的滚子与凸轮之间的接触。
处理特殊情况
复合铰链：当多个构件在一个转动副处相连时，该转动副称为复合铰链。在计算转动副的数目时，相连的构件数目减1。
局部自由度：在凸轮机构中，如果从动件有滚子，则滚子处的局部自由度需要特别处理，通常通过将滚子与推杆焊接在一起来消除。
虚约束：某些移动副的导路可能会重合或平行，这些重复的约束称为虚约束，在计算自由度时应只保留一个。
应用自由度公式
自由度的计算公式为：F = 3n - 2pl - ph，其中F是机构的自由度，n是活动构件的数目，pl是低副的数目，ph是高副的数目。
示例
假设有以下机构：
活动构件数n = 4（A, B, C, D）
低副数pl = 3（AB, BC, CD）
高副数ph = 1（A与滑块之间的接触）
根据上述步骤和公式，计算自由度：
活动构件数n = 4
低副数pl = 3
高副数ph = 1
自由度F = 3 * 4 - 2 * 3 - 1 = 12 - 6 - 1 = 5
因此，该机构的自由度为5。
建议
在实际操作中，仔细分析机构的结构，找出所有的活动构件、低副和高副。
特别注意复合铰链、局部自由度和虚约束的存在，并在计算时进行适当的处理。
使用公式F = 3n - 2pl - ph时，确保所有数值的准确性，以避免计算错误。